Na Grécia antiga e no Egito, já havia o costume de domar os animais. No Império Romando, as pessoas exibiam suas habilidades em anfiteatros. Mas há quem diga que as artes circenses surgiram na China. Lá foram descobertas pinturas de mais de 5 mil anos que mostram acrobatas, contorcionistas e equilibristas. O circo como conhecemos hoje surgiu por volta de 1770, na Inglaterra, foi criado por Philip Astley, que inventou o picadeiro com arquibancadas em volta.